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关于FOC(field-oriented-control,磁场定向控制)
在学习这部分内容时遇到了巨大阻力：参考教材未提及、PPT语焉不详、缺少合理的可视化帮助理解。教学时数学推导被全部跳过，更导致了困惑。为加深自己理解，写下此文。
实际上，在了解过方波驱动的直流无刷电机基本原理及其优缺点后，引出正弦波驱动的交流伺服电机是自然的：联想此前的旋转磁场即可。下面给出一个来自BLDC
电机控制 - MATLAB & Simulink的美观动图来直观感受一下:
反馈连接的状态空间表达式
学校最近在讲现代控制理论，使用刘豹老师的教材。其中关于反馈连接状态空间表达式的推导语焉不详，遂自行推导。
考察初始状态空间表达式：
$$
\left\{\begin{matrix}
\dot{X_1 }=A_1 X_1+B_1u_1\\
Y_1=C_1X_1+D_1u_1\\
\dot{X_2 }=A_2 X_2+B_2u_2\\
Y_2=C_2X_2+D_2u_2\\
\